Com uma equipe de trinta e cinco pessoas, Shadow of the Colossus começou a ser desenvolvido em 2002, sob o nome do projeto "Nico" e se destinava a ser uma seqüência direta de Ico. O nome "Nico" em si é uma junção das palavras japonesas ni ("dois") e "Ico". Uma demo técnica inicial do projeto foi apresentada na DICE Summit, em 2003, nela aparecia um grupo de meninos mascarados e com chifres (um deles muito familiar) em cavalos atacando e derrotando um colosso. No entanto, Fumito Ueda expressou que, na época, era mais simples reutilizar o modelo do protagonista de Ico, e que ele nunca havia desejado uma seqüência de Ico.
Depois que Shadow of the Colossus foi anunciada oficialmente, diversos trailers e imagens foram mostrados durante o desenvolvimento do jogo, e e nesse material, podemos notar muitas diferenças em relação à versão final.
Graças a Team Ico Gamer Blog descobriu-se as razões oficiais do porque de alguns desses colossos foram removidos:
Não utilizamos o "Pássaro", porque ele era muito semelhante aos Colossos #5 e #13, e também porque a equipe encontrou dificuldades com a detecção de colisão.
Não utilizamos a "Fênix / Avestruz" s, porque ela acabou tendo uma dificuldade muito alta, e a luta teria que ser em uma arena gigantesca, por causa de seus ataques.
Não utilizamos a "Aranha" porque a equepe de desenvolvimento não foi capaz de implementar uma boa maneira do jogador acertar as pernas do Colosso com a espada enquanto guiava o cavalo entre elas.
Além desses, também foram retirados um outro "pássaro Colosso" que ficaria no deserto, talvez fosse uma versão beta do que podemos lutar no lago no jogo final. Outro colosso não utilizada tinha um "verme-boca-bizarro". Em uma imagem, podemos ver uma versão beta do colosso voador (# 13), com listras vermelhas em suas asas, que não estão no jogo final. Houve também a retirada de um colosso semelhante aos alienígenas de "Guerra dos Mundos" ou alguns inimigos de Half Life 2. Outros colossos que nunca foram usados na versão final pareciam um "dragão", um "javali", um "touro" e um "avestruz". Pode-se ver que o Team ICO passou muito tempo criando várias versões de colossos antes de escolher as finais.
Mesmo Wander / Wanda, o protagonista do jogo foi alterado através do desenvolvimento: o conceito NICO original, ele parecia mais com o personagem de ICO, mas enquanto o jogo evoluiu em SOTC, Wander se tornou mais e mais parecido com o design final. Alguns projetos beta do Wander mostram-lo com chifres, calça amarela e uma camisa azul. Este modelo beta ainda era um WIP, provavelmente usado apenas para testar o jogo antes de o projeto final ser iniciado.
Em fevereiro de 2009, Pikol da Team ICO Gamers Blog foi capaz de encontrar uma área não utilizada na seção oriental do mundo que está escondida no jogo final. Esta área permanece oculta por nuvens no mapa do jogo e, normalmente, não é possível chegar ao local sem códigos de GameShark. Esta zona deveria, provavelmente, ser usada como "arena" para um dos colossos removidos.
Além disso, inicialmente o jogo deveria ter um final alternativo, que iria aparecer se o jogador tivesse o save de Ico no Memory Card. Este final alternativo foi cortado porque o Team ICO considerou que seria injusto para aqueles que nunca jogaram ICO nunca serem capazes de ver este epílogo diferente.
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